Design og produksjon av innbygningselektronikk, programvare, telemetri- og fjernstyringsapplikasjoner


Minecat 230 og Minecat 140

Dette er beltegående maskiner utviklet for rydding av landminer, primært antipersonellminer, selv om de også ble konstruert med tanke på å kunne tåle enkelte antitankminer uten å få kritiske skader.

Minecat 230 under minerydding

Minecat 230 var den første maskinen som ble konstruert og den var opprinnelig utstyrt med en luftkondisjonert og pansret kabin i bakkant for føreren. Samtidig ble maskinen utstyrt med fjernstyring for fjernoperering av maskinen i områder hvor det var stor risiko for å støte på antitankminer eller kraftigere ladninger. Det viste seg etter hvert at det var lite attraktivt å sitte i kabinen pga. støy, vibrasjoner og risiko for skader ved sprengning og den ble til slutt redusert til et "bagasjerom" da all betjening ble utført via fjernkonroll. De gode erfaringene med å fjernstyre maskinen på avstand gjorde at kabinen etter en tid ble fjernet. I stedet ble den frigjort plassen benyttet til et ekstra kjøleagregat for operasjon i varme ørkenstrøk.

Minecat 230 veide ca. 8 tonn og hadde en flail med en bredde på 230cm. Den roterende flailen med hammere opphengt i kjettinger pisket opp jorda i hele fleilens bredde og ville enten utløse eventuelle miner eller hakke dem i stykker slik at de ikke lenger medførte noen fare for personer.

Minecat 230 ble produsert i ca. 10 eksemplar og har vært brukt i Libanon, Jordan, Bosnia, Afghanistan og Iran. De fleste maskinenen ble operert av Norsk Folkehjelp, mens noen ble operert av den engelske motparten Mines Advisory Group (MAG) og noen av det libanesiske og jordanske forsvaret. De to maskinene som var i bruk i Iran var eid av Norsk Hydro og operert av Norsk Folkehjelp. Disse ryddet bla. miner i forbindelse med seismikkmålinger som ble utført i oljefeltet Anaran i det vestlige Iran, på grensen mot Irak. Flere av maskinene er etterhvert tatt ut av bruk pga. skader, men det er minst en maskin som fortsatt er i operativ bruk. Den driftes av MAG med base i Nabatieh i Sør-Libanon.

Den mindre og nyere Minecat 140 veier ca. 4 tonn og har en mindre flail med en bredde på 140cm. Denne er pga. sin lave vekt mer rettet mot antipersonellminer og den er så lett at den kan fraktes på tilhenger bak en tyngre personbil, f.eks. en Landrover, noe som gjør forflytning enklere.


Fjernstyring NRC-1

Maskinene ble utviklet av firmaet Unipro Automasjon i Tistedal ved Halden og Novatron AS ble da forespurt om å utvikle et spesiallaget fjernstyringssystem for disse maskinene.

Begrepet fjernstyring er imidlertid noe misvisende i denne sammenheng da det samme systemet ble benyttet både ved manuell styring inne fra kabinen og ved fjernstyring. Det er mer riktig å snakke om et styre- og overvåkningssytem med alternativ kabel- (fra kabin) eller trådløs forbindelse. Systemet på maskinen utfører også mange lokale reguleringsfunksjoner slik som hastighetsstabilisering av belter (cruise control), styring av fleilhøyde for optimal rydding osv. I tillegg overvåkes motorene og det hydrauliske systemet kontinuerlig og varsel og alarmer gis når innstilte grenser for temperatur, trykk, nivå o.l. overskrides. Ved kritiske feil foretar også systemet en automatisk og kontrollert nedkjøring av systemet for å begrense eventuell skade på motorer og drivverk inntil nødvendige tiltak og inngrep kan iverksettes.

Styrepanel for Minecat 140/230

Systemet er delt opp i 2 hovedkomponenter, det sentrale styresystemet som er fastmontert i vogna og det mobile operatørpanelet som kan kommunisere med styresystemet i vogna enten via kabel (ved styring fra kabin) eller trådløst.

Systemet er toveis ved at det både gis styrekommandoer fra opertør til maskin samtidig som at systemet overvåker maskinens status og gir alarmer og varsel tilbake til operatøren når det oppstår driftsforstyrrelser på maskinen. Operatøren kan også gå inn og fjernavlese alle viktige parametre ombord via menysystemet, endre på parameterinnstillinger for reguleringsalgoritmer osv.

Systemte er pakkebasert og kommuniserer i 440-450MHz båndet med en sendereffekt som muligjør kommunikasjon på over 10km fri sikt. Dog vil det være upraktisk å bruke den på så lange avstander pga. vanskeligheter med å observere maskinens bevegelse på en effektiv måte. Det er forberedt en løsning med trådløs videooverføring som muliggjør effektiv operasjon på slike avstander, bl.a. etter forespørsel fra miltære myndigheter.

I tillegg til selve styrefunksjonene ble det også utviklet hel-elektroniske sikrings- og kraftfordeligsmoduler samt solid-state releer for styring av startinnslag og gløding på diselmotorene (Maks glødetrøm opptil 130A). Disse modulene var forseglet og fylt med varmeledende epoksy for å gjøre dem minst mulig følsomme for rystelser og annen miljøpåvirkning. Ved eventuelle kortslutninger eller feil ville systemet automatisk slå av strømmen for den aktuelle kretsen så lenge feilen er tilstede for så å være operativ igjen uten noen inngrep straks feilen er rettet. Der det er nødvendig vil utløst sikring generere en alarm på fjernstyringspanelet som varsler operatøren.

Solid-state strømfordeling
spesialutviklet for Minecat

Systemet er også forberedt for å gjøre maskinen mer autonom ved at systemet er tilrettelagt for tilkobling til et høypresisjons differensielt RTK GPS/GLONASS-system med en nøyaktighet på ca.10cm.(GLONASS er det russiske motstykket til GPS). Dette ville igjen betydd mye for operatørene ved at man da slapp den slitsomme jobben med å styre maskinen i timesvis under dårlige siktforhold. Med et autopilot-system vil operatørens jobb bli begrenset til å sette grensene for maskinens arbeidsområde, å overvåke at operasjonen foreløper korrekt samt å foreta ruteinemessig service.

Når maskinen går i automatisk modus ville styrepanelet kun bli benyttet til overvåking av maskinstatus og eventuell alarmering. All styring ville gå automatisk basert på satelittposisjonering vha. differensiell GPS/GLONASS som mottar korreksjonsdata fra en lokalt plassert referansestasjon. Maskinen vil under drift kontinuerlig sende alle statusdata samt posisjonsdata til en bærbar datamaskin som vil logge operasjonen og kontinuerlig vise operasjonens fremdrift på et skjermbasert kart. Utskrift av kartplott over det flailede området vil i ettertid kunne brukes som dokumentasjon på at selve ryddeoperasjonen er utført og at det ikke ble etterlatt områder som ikke hadde blitt tilfredsstillende ryddet.


Mer informasjon

Minecat 140 under minerydding

Nederst på siden kan man laste ned brosjyrer på PDF-format for såvel det eksisterende styresystemet som det planlagte autopilotsystemet. Det er også lagt ut en kort videosekvens som viser fjernstyringsystemet i drift på Minecat 140.

Det er også mulig å laste ned bruker- og service-manualer for disse systemet og disse vil kunne gi en mer detaljert beskrivelse av systemets oppbygning og mulighetene som ligger i bruken av dette systemet.


Bruk av fjernstyringssystemet i andre sammenhenger

Systemet slik det eksisterer i dag kan, selv om det er spesialutviklet for Minecat prosjektet, også lett tilpasses til andre maskiner og styrefunskjoner. Med de modulene og den programvaren som foreligger kan systemet på kort tid konverteres og integreres med andre maskiner og utstyr som har andre styrebehov. I tillegg til det som ligger i dagens Minecat system kan man også enkelt se for seg å implementere større eller mindre deler av funksjonaliteten som finnes i dagens AUTOflyer system. Disse bruker samme prosessorkjerner og mye av den samme teknologien og det vil derfor være lett å kombinere det beste fra begge systemer i et nytt system skreddersydd for nye styreoppgaver. Kontinuerlig plotting av maskinens posisjon på kart samt grafisk presentasjon av alle motordata på en PC-basert displayenhet er nærliggende.

Med ny teknologi fra AUTOflyer prosjektet og andre senere fjernavlesningsprosjekt vil eventuelle nye prosjekt også fra begynnelsen få løsninger med fjernavlesning via GSM-modem eller GPRS/EDGE basert internettaksess. Derved kan man fra hjemmekontor gå inn og avlese motordata on-line, foreta dump av innebygd "flight recorder"-hukommelse i etterkant av havari eller laste ned nye programoppdateringer uten å måtte løsne en skrue på maskinen. Alt selvfølgelig sikret med kryptering og passord-beskyttet tilgang.




Brosjyre om styresystem
(PDF-dok. - engelsk tekst)

Brosjyre om autopilot
(PDF-dok. - engelsk tekst)

Last ned videopresentasjon
 (wmv-format)





Operatørpanel-manual
(PDF-dok. - engelsk tekst)

Minecat 140 Brukermanual
(PDF-dok. - engelsk tekst)

Minecat 140 Maskin-manual
(PDF-dok. - engelsk tekst)


Minecat 230 Brukermanual
(PDF-dok. - engelsk tekst)

Minecat 230 Maskin-manual
(PDF-dok. - engelsk tekst)

HKK/14.09.2012